A road curvature estimating apparatus for a vehicle includes a vehicle attitude detector which detects an attitude of the vehicle with respect to a road, a front-and-rear wheel steer-angle detector, a vehicle speed detector and a road curvature calculator. The road curvature calculator calculates a curvature of a road ahead of the vehicle on the basis of the measured vehicle attitude, the measured vehicle speed and the measured steer angles of the front and rear wheels by means of a state estimation of modern control theory. A controller executes a control of an automatic steering mechanism on the basis of the road curvature calculated.

Een wegkromming die apparaten voor een voertuig schat omvat een detector van de voertuighouding die een houding van het voertuig met betrekking tot een weg, voor-en-achterwiel een os-hoek detector, een detector van de voertuigsnelheid en een calculator van de wegkromming ontdekt. De calculator van de wegkromming berekent een kromming van een weg voor het voertuig op basis van de gemeten voertuighouding, de gemeten voertuigsnelheid en de gemeten jonge oshoeken van de voor en achterwielen door middel van een staatsschatting van moderne controletheorie. Een controlemechanisme voert een controle van een automatisch stuurmechanisme op basis van de berekende uit wegkromming.