An improved active brake control method which compensates for the effects of a banked road surface under both steady state and transient operating conditions of the vehicle. The control includes an observer for estimating the lateral velocity of the vehicle as a means of determining vehicle slip angle, and a time derivative of the estimated lateral velocity is used along with measured values of lateral acceleration, vehicle speed and yaw rate to compute the lateral acceleration component due to the banked road surface, referred to as the bank acceleration. The bank acceleration, in turn, is then used to correct the values of measured steering angle and the measured lateral acceleration used (1) to develop the desired yaw rate, slip angle and lateral acceleration, and (2) to estimate the surface coefficient of adhesion and slip angle. Partial compensation can be achieved by applying suitable gain factors to the computed bank acceleration, if desired.

Une méthode de contrôle active améliorée de frein qui compense les effets d'une couche de surface encaissée dans l'état d'équilibre et les conditions de fonctionnement passagères du véhicule. La commande inclut un observateur pour estimer la vitesse latérale du véhicule comme des moyens de déterminer l'angle de glissade de véhicule, et un dérivé de temps de la vitesse latérale estimée est employés avec des valeurs mesurées de l'accélération, de la vitesse de véhicule et du taux latéraux de lacet pour calculer le composant latéral d'accélération dû à la couche de surface encaissée, désignée sous le nom de l'accélération de banque. L'accélération de banque, alternativement, est alors employée pour corriger les valeurs de l'angle de direction mesuré et l'accélération latérale mesurée a employé (1) pour développer le taux désiré de lacet, l'angle de glissade et l'accélération latérale, et (2) pour estimer le coefficient extérieur d'adhérence et pour glisser l'angle. La compensation partielle peut être réalisée en s'appliquant des facteurs appropriés de gain à l'accélération calculée de banque, si désirée.