A system and method for providing a tactile virtual reality to a user is present. The position and orientation of the user is utilized to generate a virtual reality force field. Forces are in turn generated on the user as a function of this force field. A six-axis manipulator is presented for providing a user interface to such a system. This manipulator provides a unique kinematic structure with two constant force springs which provide gravity compensation so that the manipulator effectively floats.

Un sistema e un metodo per fornire una realtà virtuale tattile ad un utente è presenti. La posizione e l'orientamento dell'utente è utilizzata per generare un campo virtuale della forza di realtà. Le forze a loro volta sono generate sull'utente in funzione di questo campo della forza. Un manipolatore di sei-asse è presentato per fornire un'interfaccia di utente ad un tal sistema. Questo manipolatore fornisce ad una struttura cinematica unica le due molle costanti della forza che forniscono la compensazione di gravità in modo che il manipolatore galleggi efficacemente.