A driven robot arm (1) has a torque compensation unit for a motional degree of freedom (4). A separate magnetic compensation unit (9) is proposed which is independent of the robot arm drive.

Um braço dirigido do robô (1) tem uma unidade da compensação do torque para um grau do motional de liberdade (4). Uma unidade magnética separada da compensação (9) é proposta que seja independent da movimentação do braço do robô.