A system for avoiding singularities in a control moment gyro (CMG) array of a satellite uses closed and open loop control of the CMGs for reorientation of the satellite. A control system detects when closed loop control according to pseudo inverse rules will cause a singularity and issues a signal. The CMGs are then controlled open loop to avoid the singularity. The pseudo inverse singularity problem arises where there are more actuators than dimensions in the controlled space. Accordingly, the invention may also be used in a robotic arm manipulator.

Un sistema per evitare le singolarità in un allineamento della girobussola di momento di controllo (CMG) di un satellite usa il controllo del ciclo chiuso ed aperto del CMGs per il riorientamento del satellite. Un sistema di controllo rileva quando il controllo chiuso del ciclo secondo le regole inverse pseudi causerà una singolarità e pubblica un segnale. I CMGs allora sono ciclo aperto controllato per evitare la singolarità. Il problema inverso pseudo di singolarità presenta dove ci sono più azionatori che le dimensioni nello spazio controllato. Di conseguenza, l'invenzione può anche essere usata in un manipolatore robot del braccio.