A magnetic sensor that measures the angle of the sensor's sensitive axis
relative to a local magnetic field compensates the navigation solution of
a MEMS-IMU/GPS navigation system. A stable navigation solution is thereby
maintained. The magnetic sensor is mounted on a body axis of the vehicle
perpendicular the spin axis of the vehicle. As the vehicle spins, the
magnetic sensor provides an analog output voltage that varies sinusoidally
with vehicle roll with the zero crossings occurring when the sensor's
sensitive axis is perpendicular to the local magnetic field. The magnetic
sensor measurements combined with knowledge of the local magnetic field
relative to the local level reference are used to correct the navigation
solution's roll error. Following high rate sampling of accelerometers and
gyros, and algorithm to computational de-spin in the navigation solution
is executed whereby navigation processing may be implemented with a
non-rolled vehicle body frame algorithm.
Une sonde magnétique qui mesure l'angle de l'axe sensible de la sonde relativement à un champ magnétique local compense la solution de navigation d'un système de navigation de MEMS-IMU/GPS. Une solution stable de navigation est de ce fait maintenue. La sonde magnétique est montée sur un axe de corps de la perpendiculaire de véhicule l'axe de rotation du véhicule. Pendant que le véhicule tourne, la sonde magnétique fournit une tension de sortie analogique qui change sinusoïdalement avec le roulement de véhicule avec les passages à zéro se produisant quand l'axe sensible de la sonde est perpendiculaire au champ magnétique local. Les mesures magnétiques de sonde combinées avec la connaissance du champ magnétique local relativement à la référence de niveau locale sont employées pour corriger l'erreur du roulement de la solution de navigation. Après le prélèvement de taux élevé des accéléromètres et des compas gyroscopiques, et l'algorithme à informatique De-tournez dans la solution de navigation est exécuté par lequel le traitement de navigation puisse être mis en application avec un algorithme non-roulé d'armature de corps de véhicule.
