In a method of improving the control behavior of an anti-lock control system, in particular, of the steerability and driving stability during deceleration in a curve, the slip condition of the individual wheels, by determining a slip differential value (SD.sub.I) , namely the difference between the momentary wheel slip (.DELTA.v) and the filtered wheel slip (fws.sub.i) and a slip integral or slip summation value (SI.sub.i) are detected. The said slip summation value (SI.sub.i) is formed by integration of the difference between the momentary wheel slip (.DELTA.v.sub.i) and a predetermined permissive slip value (S.sub.erl.). Based on these quantities, a wheel condition value is determined which represents the angular slip of the wheel or the transverse dynamics of the wheel. By comparing the values of angular slip of the individual vehicle wheels it is possible to determine the vehicle condition, in particular, an "understeering" or "oversteering" situation.

In un metodo di migliorare il comportamento di controllo di un sistema di controllo non bloccabile, in particolare, dello steerability e guidando la stabilità durante il rallentamento in una curva, lo stato di slittamento dell'individuo fa rotare, determinando un valore differenziale di slittamento (SD.sub.I), vale a dire la differenza fra lo slittamento momentaneo della rotella (DELTA.v) e lo slittamento filtrato della rotella (fws.sub.i) e uno slittamento integrale o il valore di sommatoria. di slittamento (SI.sub.i) è rilevato. Il valore detto di sommatoria. di slittamento (SI.sub.i) è costituito da integrazione della differenza fra lo slittamento momentaneo della rotella (DELTA.v.sub.i) e un valore permissivo predeterminato di slittamento (S.sub.erl.). Sulla base di queste quantità, un valore di stato della rotella è determinato che rappresenta lo slittamento angolare della rotella o il dynamics trasversale della rotella. Confrontando i valori dello slittamento angolare di diverse rotelle del veicolo è possibile determinare lo stato del veicolo, in particolare, "una situazione understeering" o "oversteering".