Control for inhibiting an under-steered state or an over-steered state of a vehicle can be performed properly in consideration of the shape of a road by laterally distributing braking forces and driving forces. An actual motion state of the vehicle and a reference motion state for the vehicle are compared with each other to calculate a deviation. A braking force and a driving force for the vehicle are controlled by an operation amount calculated based on the deviation, thereby generating a yaw moment to stabilize the behavior of the vehicle. In this case, the direction of a road is presumed based on an information from a navigation system and the actual direction of movement of the vehicle are compared with each other. The operation amount is corrected by a correcting amount calculated based on the result of the comparison, and the braking force and the driving force for the vehicle are controlled based on an operation amount resulting from the correction.

La commande pour empêcher un état sous-orienté ou un état au-dessus-orienté d'un véhicule peut être effectuée correctement dans la considération de la forme d'une route en distribuant latéralement les forces freinantes et les forces d'entraînement. Un état réel de mouvement du véhicule et un état de mouvement de référence pour le véhicule sont comparés à l'un l'autre pour calculer une déviation. Une force freinante et une force d'entraînement pour le véhicule sont commandées par une quantité d'opération calculée basée sur la déviation, produisant de ce fait d'un moment de lacet pour stabiliser le comportement du véhicule. Dans ce cas, la direction d'une route est présumée a basé sur une information d'un système de navigation et la direction du mouvement réelle du véhicule sont comparées à chaque autre. La quantité d'opération est corrigée par une quantité corrigeante calculée basée sur le résultat de la comparaison, et la force freinante et la force d'entraînement pour le véhicule sont commandées basées sur une quantité d'opération résultant de la correction.