A method and apparatus for automatically milking animals which are allowed individually to visit a milking compartment associated with a milking robot for automatically milking animals therein. An animal visiting the milking compartment is milked by the milking robot only when, since it last visited the milking compartment, Q milkings of other animals in the milking compartment have occurred. Based on physiological characteristics, each animal is assigned a number x which indicates how often it should be milked per unit of time such as a day. Intervening milkings Q which must take place before the animal can be milked again is calculated as a function of the animal's corresponding number x. Physiological characteristics which determine x for each animal include its milk yield, its lactation period stage, its age, its movement activity, its feed consumption and its udder's health. The process is computer controlled and the minimum number of milkings Q required by other animals before the relevant animal is again milked is reduced by a factor of 0.5 to 1.0 to avoid numerous visits by animals to the milking compartment without being milked. When an animal is milked after more or less than Q/C milkings by other animals, the subsequent minimum number of milkings Q of other animals required before the animal is again milked is decreased or increased so that the animal approximates x milkings per unit time.

Un método y un aparato para automáticamente ordeñar los animales que se permiten individualmente visitar un compartimiento de ordeño se asociaron a una robusteza de ordeño para automáticamente ordeñar animales en esto. Un animal que visita el compartimiento de ordeño es ordeñado por la robusteza de ordeño solamente cuando, puesto que visitó por último el compartimiento de ordeño, han ocurrido los ordeños de Q de otros animales en el compartimiento de ordeño. De acuerdo con características fisiológicas, cada animal se asigna un número x que indica cómo debe ser ordeñado a menudo por la unidad del tiempo tal como un día. Intervenir los ordeños Q que deben ocurrir antes de que el animal pueda ser ordeñado otra vez se calcula en función de las características fisiológicas correspondientes del número x. del animal que determinan x para cada animal incluyen su producción de la leche, su etapa del período de la lactancia, su edad, su actividad del movimiento, su consumición de la alimentación y la salud de su ubre. El proceso es computadora controlada y el número mínimo de los ordeños Q requerido por otros animales antes de que el animal relevante se ordeñe otra vez es reducido por un factor de 0.5 a 1.0 para evitar visitas numerosas por los animales al compartimiento de ordeño sin el ordeño. Cuando un animal es ordeñado después más o menos que ordeños de Q/C por otros animales, el número mínimo subsecuente de los ordeños Q de otros animales requirió antes de que se disminuya o se aumente el animal se ordeñe otra vez de modo que el animal aproxime ordeños de x por tiempo de la unidad.