The invention includes a method for docking autonomous mobile units. Travel maneuvers are specified with which constricted space conditions can be taken into consideration. Further, different motion paths are recited that are to be sequentially traversed in order to locate a guide beam and in order to be able to dock reliably and dependably at a docking device. Preferably, a slot-shaped guide beam residing perpendicular to a travel surface of the unit is provided, and position-sensitive detectors for this guide beam are present on the unit, these being arranged parallel to the travel surface of the unit. The exact rotation (beta) of the unit relative to the docking device can be identified on the basis of the guide beam and the detectors, whereby the unit knows its approximate configuration in the space on the basis of ultrasound and odometry measurements. The invention can particularly be utilized in household robots or industrial robots.

Η εφεύρεση περιλαμβάνει μια μέθοδο για τις αυτόνομες κινητές μονάδες. Οι ελιγμοί ταξιδιού διευκρινίζονται με τους οποίους οι συσφιγμένοι διαστημικοί όροι μπορούν να ληφθούν υπόψη. Περαιτέρω, οι διαφορετικές πορείες κινήσεων εκτίθενται που πρόκειται να διαπερνηθούν διαδοχικά προκειμένου να βρεθεί μια ακτίνα οδηγών και προκειμένου να είναι σε θέση να ελλιμενίσουν σοβαρά και dependably σε μια ελλιμενίζοντας συσκευή. _ κατά προτίμηση, ένας αυλάκωση-διαμορφώνω οδηγός ακτίνα κατοικώ κάθετος ένας ταξίδι επιφάνεια ο μονάδα είμαι παρ:έχω, και θέση-ευαίσθητος ανιχνευτής για αυτός οδηγός ακτίνα είμαι παρών ο μονάδα, αυτός είμαι τακτοποιώ παράλληλος ο ταξίδι επιφάνεια ο μονάδα. Η ακριβής περιστροφή (βήτα) της μονάδας σχετικά με την ελλιμενίζοντας συσκευή μπορεί να προσδιοριστεί βάσει της ακτίνας οδηγών και των ανιχνευτών, με το οποίο η μονάδα ξέρει την κατά προσέγγιση διαμόρφωσή της στο διάστημα βάσει του υπερήχου και των odometry μετρήσεων. Η εφεύρεση μπορεί ιδιαίτερα να χρησιμοποιηθεί στα οικιακά ρομπότ ή τα βιομηχανικά ρομπότ.