A positioning method and a system are disclosed for measuring a position of
a vehicle on land, air, and space, using measurements from a global
positioning system receiver and an inertial measurement unit. In the
present invention, an integrated Kalman filter processes the all-available
measurements of the global positioning system: pseudorange, delta range,
carrier phase, and the solution of an inertial navigation system. The
integrated Kalman filter is a multi-mode, robust kalman filter, in which
optimal integrated mode is selected based on the measurement availability
and filter stability. The high accurate solution of the inertial
navigation system, which is corrected by the Kalman filter, is used to aid
on-the-fly resolution of the carrier phase integer ambiguity of global
positioning system in order to incorporate the carrier phase measurements
into the Kalman filter, and to aid the carrier phase and code tracking
loops of the receiver of the global positioning system to improve the
receiver jamming and high dynamic resistance.
Um método posicionando e um sistema são divulgados medindo uma posição de um veículo na terra, no ar, e no espaço, usando medidas de um receptor global do sistema posicionando e de uma unidade inertial da medida. Na invenção atual, processos de filtro integrados de Kalman as medidas todo-disponíveis do sistema posicionando global: pseudorange, escala do delta, fase do portador, e a solução de um sistema de navegação inertial. O filtro integrado de Kalman é um filtro kalman multi-mode, robust, em que a modalidade integrada optimal é selecionada baseou na disponibilidade da medida e na estabilidade do filtro. A solução exata elevada do sistema de navegação inertial, que é corrigido pelo filtro de Kalman, é usada ajudar à definição on-the-fly da ambigüidade do inteiro da fase do portador do sistema posicionando global a fim incorporar as medidas da fase do portador no filtro de Kalman, e ajudar à fase e ao código do portador que seguem laços do receptor do sistema posicionando global para melhorar atolar do receptor e a resistência dinâmica elevada.
