Wheelslip is controlled in an automotive vehicle having at least one wheel for which control is desired. Each wheel is controlled by a corresponding element of a command wheelslip vector. The method includes determining a minimizing wheelslip vector minimizing the time rate of change of weighted vehicle kinetic energy and a resulting minimum time rate of change of weighted vehicle kinetic energy. A maximizing wheelslip vector maximizing the time rate of change of weighted vehicle kinetic energy and a resulting maximum time rate of change of weighted vehicle kinetic energy are also found. The command wheelslip vector is determined from an interpolation of the minimizing wheelslip vector and the maximizing wheelslip vector. The interpolation is based on a desired time rate of change of weighted vehicle kinetic energy.

Wheelslip é controlado em um veículo automotriz que tem ao menos uma roda para que o controle é desejado. Cada roda é controlada por um elemento correspondente de um vetor do wheelslip do comando. O método inclui determinar um vetor minimizando do wheelslip que minimiza a taxa do tempo de mudança da energia cinética tornada mais pesada do veículo e uma taxa do tempo de mudança mínima resultante da energia cinética tornada mais pesada do veículo. Um vetor maximizing do wheelslip que maximizing a taxa do tempo de mudança da energia cinética tornada mais pesada do veículo e uma taxa do tempo de mudança máxima resultante da energia cinética tornada mais pesada do veículo são encontrados também. O vetor do wheelslip do comando é determinado de um interpolation do vetor minimizando do wheelslip e do vetor maximizing do wheelslip. O interpolation é baseado em uma taxa do tempo de mudança desejada da energia cinética tornada mais pesada do veículo.