An attitude angle estimator and method of estimating attitude angle of a vehicle. According to one embodiment, an angular attitude rate sensor senses angular attitude rate of a vehicle, and an accelerometer detects lateral or longitudinal acceleration. An attitude angle estimate is produced and is updated as a function of the sensed angular attitude rate. An acceleration-based attitude angle is determined as a function of the sensed acceleration, and a blending coefficient is provided. A *current vehicle attitude angle estimate is generated as a function of the updated attitude angle estimate, the acceleration-based attitude angle, and the blending coefficient. According to a second embodiment, both a roll angle estimate and a pitch angle estimate are determined.

Um estimator do ângulo da atitude e um método de estimar o ângulo da atitude de um veículo. De acordo com uma incorporação, um sensor angular da taxa da atitude deteta a taxa angular da atitude de um veículo, e um acelerómetro detecta o acceleration lateral ou longitudinal. Uma estimativa do ângulo da atitude é produzida e é updated em função da taxa angular detetada da atitude. Um ângulo acceleration-baseado da atitude é determinado em função do acceleration detetado, e um coeficiente misturando-se é fornecido. A * a estimativa atual do ângulo da atitude do veículo é gerada em função da estimativa updated do ângulo da atitude, do ângulo acceleration-baseado da atitude, e do coeficiente misturando-se. De acordo com uma segunda incorporação, uma estimativa do ângulo do rolo e uma estimativa do ângulo do passo são determinadas.