When a multiaxial robot with a mechanism having spring elements between electric motors of respective axes and robot arms is controlled, the path precision of a tool tip is increased without causing vibrations produced by mechanical interference between axes and high-frequency vibrations of electric motors. A model controller (1) is supplied with position commands X.sub.ref.sub..sub.-- .sub.L, X.sub.ref.sub..sub.-- .sub.U with respect to the electric motors and outputs model motor position commands .theta..sub.Mm.sub..sub.-- .sub.L, .theta..sub.Mm.sub..sub.-- .sub.U, model motor speed commands .theta..sub.Mm.sub..sub.-- .sub.L, .theta..sub.Mm.sub..sub.-- .sub.U, and model feed-forward commands U.sub.FF.sub..sub.-- .sub.L, U.sub.FF.sub..sub.-- .sub.U to feedback controllers (10.sub.L, 10.sub.U) which actuate and control the electric motors and the robot arms. The model controller (1) includes therein corrective quantity calculators (3.sub.L, 3.sub.U) for calculating corrective quantities (corrective torques) in view of interfering forces acting between the axes from the other axes to cancel the interfering forces. The model controller (1) outputs the model feed-forward commands with the corrective quantities added thereto.

Когда multiaxial робот при механизм имея элементы весны между электрическими моторами соответственно осей и рукоятками робота controlled, точность курса конца инструмента увеличена без причинять произведенные вибрации механически взаимодействием между осями и высокочастотными вибрациями электрических моторов. Модельный регулятор (1) поставлен с командами X.sub.ref.sub..sub положения. - - sub.L, X.sub.ref.sub..sub. - - sub.U по отношению к электрическим моторам и выходы моделируют theta..sub.Mm.sub..sub команд положения мотора. - - sub.L, theta..sub.Mm.sub..sub. - - sub.U, модельное theta..sub.Mm.sub..sub команд скорости мотора. - - sub.L, theta..sub.Mm.sub..sub. - - sub.U, и модельные подавать-perednie команды U.sub.FF.sub..sub. - - sub.L, U.sub.FF.sub..sub. - - sub.U к регуляторам обратной связи (10.sub.L, 10.sub.U) которые срабатывают и контролируют электрические моторы и рукоятки робота. Модельный регулятор (1) вклюает в этом корректирующие чалькуляторы количества (3.sub.L, 3.sub.U) для высчитывать корректирующие количества (корректирующие вращающие моменты) в виду мешая усилий действуя, что между осями от других осей отменил мешая усилия. Модельный регулятор (1) выводит наружу модельные подавать-perednie команды при корректирующие количества добавленные к тому.