A co-operative control system for a vehicle having a force distribution device for distributing at least one of a driving force and a braking force between spaced apart wheels, the co-operative system having: a first control mechanism for controlling the operation of the force distribution device, an electric power steering device having a motor for applying a steering assist torque to a steering system of the vehicle, and a second control mechanism for calculating a motor control signal for driving the motor based on at least a steering torque detected by a steering torque sensor, and for inhibiting drive of the motor based on at least an actual motor detected by a current sensor and the steering torque. The first control mechanism calculates a correction signal for correcting the motor control signal based on the amount of control of the force distribution device and an offset current for correcting the actual motor current signal; and the second control mechanism drives the motor based on a corrected motor control signal obtained by correcting the motor control signal with the correction signal and inhibits the drive of the motor based on a value obtained by correcting the actual motor current signal with the offset current and the steering torque signal, the offset current being set smaller than the correction signal.

Un sistema di controllo cooperativo per un veicolo che ha un dispositivo di distribuzione della forza per la distribuzione almeno dell'uno di una forza di azionamento e di una forza di frenaggio fra le rotelle diverse spaziate, il sistema cooperativo che ha: un primo meccanismo di controllo per il controllo del funzionamento del dispositivo di distribuzione della forza, di un dispositivo della direzione di energia elettrica che hanno un motore per l'applicazione della coppia di torsione di aiuto della direzione ad un sistema di direzione del veicolo e di un secondo meccanismo di controllo per la calcolazione del segnale di controllo del motore per l'azionamento del motore basato almeno su una coppia di torsione della direzione rilevata da un sensore di coppia di torsione della direzione e per azionamento d'inibizione del motore basato almeno su un motore reale rilevato da un sensore corrente e dalla coppia di torsione della direzione. Il primo meccanismo di controllo calcola un segnale di correzione per correggere il segnale di controllo del motore basato sulla quantità di controllo del dispositivo di distribuzione della forza e una corrente di immagine riportata per correggere il segnale reale della corrente del motore; ed il secondo meccanismo di controllo guida il motore basato su un segnale di controllo corretto del motore ottenuto correggendo il segnale di controllo del motore con il segnale di correzione ed inibisce l'azionamento del motore basato su un valore ottenuto correggendo il segnale corrente del motore reale con il segnale di derivazione della direzione e corrente di coppia di torsione, il corrente di derivazione che è regolato più piccolo del segnale di correzione.