A method of detecting object scratching during robotic arm movement of the object. The method includes providing a robotic arm for grasping and placing of an object into a cassette and providing a cassette having an entrance for receiving an object therein. A vibration sensor is placed on at least one of the robotic arm or under the cassette control of the robotic arm is provided in response to a malfunction indication at least one of the vibration sensors. There can further be provided an air flow across the entrance of the cassette with placement of a particle counter at the downstream end of the air flow across cassette entrance, wherein the control of said robotic arm is provided in response to a malfunction indication at least one of the vibration sensors and the particle counter. The control can also be provided in response to both of the vibration sensors or one or both of the vibration sensors and the particle counter. The control can be one or more of making a record of the malfunction, providing an alarm signal or terminating operation of the arm. The object is preferably some form of disc or disc-shaped object.

Μια μέθοδος το γρατσούνισμα αντικειμένου κατά τη διάρκεια της ρομποτικής μετακίνησης βραχιόνων του αντικειμένου. Η μέθοδος περιλαμβάνει την παροχή ενός ρομποτικού βραχίονα για να πιάσει και την τοποθέτηση ενός αντικειμένου σε μια κασέτα και την παροχή μιας κασέτας που έχει μια είσοδο για να λάβει ένα αντικείμενο εκεί μέσα. Ένας αισθητήρας δόνησης τοποθετείται τουλάχιστον σε ένας από το ρομποτικό βραχίονα ή κάτω από την κασέτα ο έλεγχος του ρομποτικού βραχίονα παρέχεται σε απάντηση σε μια ένδειξη δυσλειτουργίας τουλάχιστον ενός από τους αισθητήρες δόνησης. Μπορεί περαιτέρω να υπαρχτεί μια ροή αέρα πέρα από την είσοδο της κασέτας την τοποθέτηση ενός μετρητή μορίων στο προς τα κάτω τέλος της ροής αέρα πέρα από την είσοδο κασετών, όπου ο έλεγχος του εν λόγω ρομποτικού βραχίονα παρέχεται στην απάντηση σε μια ένδειξη δυσλειτουργίας σε λιγότερος ένας από τους αισθητήρες δόνησης και το μετρητή μορίων. Ο έλεγχος μπορεί επίσης να παρασχεθεί και σε απάντηση των αισθητήρων ή του ενός δόνησης ή και από τους αισθητήρες δόνησης και από το μετρητή μορίων. Ο έλεγχος μπορεί να είναι μια ή περισσότερες από την παραγωγή ενός αρχείου της δυσλειτουργίας, την παροχή ενός σήματος συναγερμών ή τη λήξη της λειτουργίας του βραχίονα. Το αντικείμενο είναι κατά προτίμηση κάποια μορφή δίσκου ή disc-shaped αντικειμένου.