A system and method of estimating the attitude of a spacecraft is disclosed. A three-axis inertial-based estimate of spacecraft attitude is produced and is compared to a stellar-based estimate of spacecraft attitude. A Kalman filter having states associated with gyro scale factor and/or misalignment errors compares the stellar-based attitude estimate to the inertial-based estimate of attitude and apportions the total error into three time varying matrices. A first time varying matrix is associated with gyro scale factor and misalignment errors, a second time varying matrix is associated with gyro bias errors, and a third time varying matrix is associated with attitude errors. The time varying matrices are applied as corrective feedbacks to the inertial-based estimate of spacecraft attitude and are adaptively adjusted to minimize the error therein.

Ein System und eine Methode des Schätzens der Haltung eines Raumfahrzeugs wird freigegeben. Eine dreiachsige Trägheits-gegründete Schätzung von Raumfahrzeughaltung wird produziert und wird mit einer stellar-gegründeten Schätzung von Raumfahrzeughaltung verglichen. Ein Kalman Filter, der die Zustände verbunden sind mit Kreiselkompaßnormierungsfaktor- und/oder Versatzstörungen hat, vergleicht die stellar-gegründete Haltung Schätzung mit der Trägheits-gegründeten Schätzung von Haltung und verteilt die Gesamtstörung in drei unterschiedliche Matrizen der Zeit. Eine unterschiedliche Matrix des ersten MalesIST mit Kreiselkompaßnormierungsfaktor- und Versatzstörungen verbunden,IST eine unterschiedliche Matrix des zweiten Mals mit schrägen Störungen des Kreiselkompasses verbunden, und eine unterschiedliche Matrix des dritten MalsIST mit Haltung Störungen verbunden. Die unterschiedlichen Matrizen der Zeit werden als korrektive Rückgespräche an der Trägheits-gegründeten Schätzung von Raumfahrzeughaltung angewendet und werden anpassungsfähig justiert, um die Störung darin herabzusetzen.