A method for position finding of an automated guided vehicle using detection of angle positions for anonymous reflectors (R.sub.1 -R.sub.11). The anonymous reflectors are arranged in positions in a limited transport area, and the positions are stored. A concentrated beam (B) is emitted from a vehicle (10) and is made to pass over a search sector. The angle position in relation to a reference direction (D) of the vehicle (10) in reflective objects is continually detected during the sweep of the beam over the search sector, and corresponding angle values are determined. Initially the following measures are taken for association of the angle positions to physical reflectors, and for determination of the position of the vehicle (10); i) at least three angle values with a suitable distribution over the search sector is selected, ii) the angle values are associated to reflectors and a position is determined for the vehicle on the basis of the known position of the assumed reflectors, iii) if the vehicle position determined in this way is within a certain part of the transport area the other angle values are associated to reflectors, iv) for each angle value, existing deviation is determined between detected angle values and angle values expected between the vehicle position and known reflectors, v) the measures taken are repeated for each possible combination of selected angle values. A combination of associations with the best possible agreement on the vehicle position is selected, whereby the position and direction of the vehicle is determined.

Une méthode pour le repérage d'un véhicule guidé automatisé en utilisant la détection des positions d'angle pour les réflecteurs anonymes (R.sub.1 - R.sub.11). Les réflecteurs anonymes sont arrangés en positions dans un secteur limité de transport, et les positions sont stockées. Un faisceau concentré (b) est émis d'un véhicule (10) et est fait pour passer au-dessus d'un secteur de recherche. La position d'angle par rapport à une direction de référence (d) du véhicule (10) dans les objets r3fléchissants est continuellement détectée pendant le champ du faisceau au-dessus du secteur de recherche, et des valeurs correspondantes d'angle sont déterminées. Au commencement les mesures suivantes sont prises pour l'association des positions d'angle aux réflecteurs physiques, et pour la détermination de la position du véhicule (10) ; i) au moins trois valeurs d'angle avec une distribution appropriée au-dessus du secteur de recherche est choisies, ii) les valeurs d'angle sont associées aux réflecteurs et une position est déterminée pour le véhicule sur la base de la position connue des réflecteurs assumés, iii) si la position de véhicule déterminée de cette façon est dans une certaine partie du secteur de transport que les autres valeurs d'angle sont associées aux réflecteurs, iv) pour chaque valeur d'angle, la déviation existante est déterminée entre les valeurs détectées d'angle et des valeurs d'angle prévues entre la position de véhicule et les réflecteurs connus, v) les mesures prises sont répétées pour chaque combinaison possible des valeurs choisies d'angle. Une combinaison des associations avec le meilleur accord sur la position de véhicule est choisie, par lequel la position et la direction du véhicule soit déterminée.