A modular object handling system has a multi-level control architecture, which includes a system controller that coordinates the functions and/or operations of individual module controllers, that in turn control corresponding actuators, to provide a desired system function. The system controller performs the overall trajectory planning by taking the constraints of each of the module actuators into account. The system controller may compensate for deviations of objects from their planned trajectories by contemporaneously redetermining trajectories and trajectory envelopes to encode the various combinations of the system constraints and task requirements. The trajectory envelopes can denote regions around other trajectories to indicate control criteria of interest, such as control and collision boundaries. However, by predetermining the trajectories and trajectory envelopes, and comparing the current state of an object with the predetermined trajectory envelopes, the system controller can even more quickly determine the extent to which the state satisfies the criteria. Thus, this system simplifies on-line determinations to merely include a comparison between a particular object, a particular trajectory and the corresponding trajectory envelope.

Ένα μορφωματικό διαχειριζόμενο σύστημα αντικειμένου έχει μια πολλαπλής στάθμης αρχιτεκτονική ελέγχου, που περιλαμβάνει έναν ελεγκτή συστημάτων που συντονίζει τους ρόλους ή/και τις διαδικασίες των μεμονωμένων ελεγκτών ενότητας, οι οποίοι ελέγχουν στη συνέχεια τους αντίστοιχους ενεργοποιητές, για να παρέχει μια επιθυμητή λειτουργία συστημάτων. Ο ελεγκτής συστημάτων εκτελεί το γενικό προγραμματισμό τροχιάς με να λάβει τους περιορισμούς κάθε ένας από τους ενεργοποιητές ενότητας λογαριάζει υπόψη. Ο ελεγκτής συστημάτων μπορεί να αντισταθμίσει τις αποκλίσεις των αντικειμένων από τις προγραμματισμένες τροχιές τους με συγχρόνως να επαναπροσδιορίσει τις τροχιές και τους φακέλους τροχιάς για να κωδικοποιήσει τους διάφορους συνδυασμούς των περιορισμών συστημάτων και των απαιτήσεων στόχου. Οι φάκελοι τροχιάς μπορούν να δείξουν τις περιοχές γύρω από άλλες τροχιές για να προσδιορίσουν τα κριτήρια ελέγχου ενδιαφέροντος, όπως τα όρια ελέγχου και σύγκρουσης. Εντούτοις, με τον προκαθορισμό των τροχιών και των φακέλων τροχιάς, και τη σύγκριση της τρέχουσας κατάστασης ενός αντικειμένου με τους προκαθορισμένους φακέλους τροχιάς, ο ελεγκτής συστημάτων μπορεί ακόμη και να καθορίσει γρηγορότερα το βαθμό στον οποίο το κράτος ικανοποιεί τα κριτήρια. Κατά συνέπεια, αυτό το σύστημα απλοποιεί τις σε απευθείας σύνδεση αποφασιστικότητες να περιληφθεί μόνο μια σύγκριση μεταξύ ενός ιδιαίτερου αντικειμένου, μιας ιδιαίτερης τροχιάς και του αντίστοιχου φακέλου τροχιάς.