A positioning method and a system are disclosed for measuring a position of a vehicle on land, air, and space, using measurements from a global positioning system receiver and an inertial measurement unit. In the present invention, an integrated Kalman filter processes the all-available measurements of the global positioning system: pseudorange, delta range, carrier phase, and the solution of an inertial navigation system. The integrated Kalman filter is a multi-mode, robust kalman filter, in which optimal integrated mode is selected based on the measurement availability and filter stability. The high accurate solution of the inertial navigation system, which is corrected by the Kalman filter, is used to aid on-the-fly resolution of the carrier phase integer ambiguity of global positioning system in order to incorporate the carrier phase measurements into the Kalman filter, and to aid the carrier phase and code tracking loops of the receiver of the global positioning system to improve the receiver jamming and high dynamic resistance.

Un metodo posizionante e un sistema sono rilevati per la misurazione della posizione di un veicolo su terra, su aria e su spazio, usando le misure da una ricevente globale del sistema posizionante e da un'unità inerziale di misura. Nella presente invenzione, processi di filtro integrati di Kalman le misure tutto-disponibili del sistema posizionante globale: pseudorange, gamma di delta, fase dell'elemento portante e la soluzione di sistema di navigazione inerziale. Il filtro integrato di Kalman è un filtro kalman multimoda e robusto, in cui il modo integrato ottimale è selezionato ha basato sulla disponibilità di misura e sulla stabilità del filtro. L'alta soluzione esatta del sistema di navigazione inerziale, che è corretto dal filtro di Kalman, è usata per aiutare la risoluzione in moto dell'ambiguità di numero intero di fase dell'elemento portante del sistema posizionante globale per comprendere le misure di fase dell'elemento portante nel filtro di Kalman ed aiutare la fase ed il codice dell'elemento portante che rintracciano i cicli della ricevente del sistema posizionante globale per migliorare incepparsi della ricevente e l'alta resistenza dinamica.