A method of recording trajectory data and sensor data for a vehicle while it is manually driven. The trajectory data comprises of the trajectory length and vehicle frame (position and orientation) that are calculated at each motion execution interval. The sensor data comprises of the trajectory length, vehicle frame, sensor frame, and sensor data that are obtained at each sensor execution interval. In particular, if the sensor is a range-finder, an estimated frame of the object that the range finder detects will be added to said sensor data. One objective of this invention is to play back the same motion the vehicle was taught by a human operator. Another objective is to generate a world map for the vehicle. Still further objective is, in the play-back mode, to correct vehicle's positional errors using the sensor data.

Een methode om baangegevens en sensorgegevens voor een voertuig te registreren terwijl het manueel wordt gedreven. De baangegevens bestaan uit van de baanlengte en het voertuigkader (positie en richtlijn) die worden berekend met elk interval van de motieuitvoering. De sensorgegevens bestaan uit van de baanlengte, het voertuigkader, het sensorkader, en sensorgegevens die worden verkregen met elk interval van de sensoruitvoering. In het bijzonder als de sensor een afstandsmeter is, een geschat kader van het voorwerp dat de waaiervinder ontdekt aan bovengenoemde sensorgegevens zal worden toegevoegd. Één doelstelling van deze uitvinding is de zelfde motie te herhalen het voertuig door een menselijke exploitant werd onderwezen. Een andere doelstelling is een wereldkaart voor het voertuig te produceren. Steeds verder is de doelstelling, op de playbackwijze, de positionele fouten die van het voertuig te verbeteren de sensorgegevens gebruiken.