A steering system (100) includes an incremental helm (102), a control panel (104), and an autopilot (106) that are electrically connected to a command processor (108). The steering system further includes an autopilot attitude controller (110) and an incremental servo (112) for actuating the rudder. The incremental helm acts as a course selector for the autopilot. Upon autopilot engagement, the set heading is the current heading plus any heading change received from the helm after engagement. A course selection controller (120) employs a helm increment summer (122) and a washout filter (124) that are initialized to zero upon engagement. The washout filter follows short-term course changes but forgets them over a longer time. A disengage threshold block (126) receives the washout filter output and disengages the autopilot if the threshold is exceeded. The course selection controller allows a helmsman to make occasional course changes without automatically disengaging the autopilot unless the helmsman rotates the helm at a rate that exceeds the threshold. Upon disengagement, the autopilot is inhibited from re-engaging for a short time, after which the autopilot can re-engage when the turning rate approaches zero. The steering system further includes a helm rotation stop that provides the helmsman with rudder stop position feedback, responds to the rudder stops regardless of the current steering ratio, incorporates a powerful braking action with a low-power mechanism, and provides unidirectional braking at either rudder stop in response to a single steering limit signal.

Ένα σύστημα οδήγησης (100) περιλαμβάνει ένα επαυξητικό τιμόνι (102), μια επιτροπή ελέγχου (104), και έναν αυτόματο πιλότο (106) που συνδέονται ηλεκτρικά με έναν επεξεργαστή εντολής (108). Το σύστημα οδήγησης περιλαμβάνει περαιτέρω έναν ελεγκτή τοποθέτησης αυτόματων πιλότων (110) και επαυξητικό σερβο (112) για την ώθηση του πηδαλίου. Το επαυξητικό τιμόνι ενεργεί ως επιλογέας σειράς μαθημάτων για τον αυτόματο πιλότο. Επάνω στη δέσμευση αυτόματων πιλότων, ο καθορισμένος τίτλος είναι ο τρέχων τίτλος συν οποιαδήποτε αλλαγή τίτλων που παραλαμβάνεται από το τιμόνι μετά από τη δέσμευση. Ένας ελεγκτής επιλογής σειράς μαθημάτων (120) χρησιμοποιεί ένα καλοκαίρι αύξησης τιμονιών (122) και ένα φίλτρο εδαφικής διάβρωσης (124) που μονογράφονται σε μηδέν επάνω στη δέσμευση. Το φίλτρο εδαφικής διάβρωσης ακολουθεί τις βραχυπρόθεσμες αλλαγές σειράς μαθημάτων αλλά τις ξεχνά κατά τη διάρκεια ενός πιό μακροχρόνιου χρόνου. Αποσυνδέστε το φραγμό κατώτατων ορίων (126) λαμβάνει την παραγωγή φίλτρων εδαφικής διάβρωσης και αποσυνδέει τον αυτόματο πιλότο εάν το κατώτατο όριο ξεπερνιέται. Ο ελεγκτής επιλογής σειράς μαθημάτων επιτρέπει σε έναν helmsman για να κάνει τις περιστασιακές αλλαγές σειράς μαθημάτων χωρίς αυτόματα να αποσυνδέσει τον αυτόματο πιλότο εκτός αν ο helmsman περιστρέφεται το τιμόνι σε ένα ποσοστό που υπερβαίνει το κατώτατο όριο. Επάνω στην αποδέσμευση, ο αυτόματος πιλότος είναι εμποδισμένος από την επαν-δέσμευση για έναν σύντομο χρόνο, και μετά ο αυτόματος πιλότος μπορεί να επαν-δεσμεύσει όταν πλησιάζει το γυρίζοντας ποσοστό μηδέν. Το σύστημα οδήγησης περιλαμβάνει περαιτέρω μια στάση περιστροφής τιμονιών που παρέχει στον helmsman την ανατροφοδότηση θέσης στάσεων πηδαλίων, αποκρίνεται στις στάσεις πηδαλίων ανεξάρτητα από την τρέχουσα αναλογία οδήγησης, ενσωματώνει μια ισχυρή δράση φρεναρίσματος με έναν χαμηλής ισχύος μηχανισμό, και παρέχει το ομοιοκατευθυνόμενο φρενάρισμα σε καθεμία στάση πηδαλίων σε απάντηση σε ένα ενιαίο σήμα ορίου οδήγησης.