A program and method are disclosed that provide for determining a position of a vehicle relative to a road network represented by a geographic database. An intermediate position density is determined along a plurality of road segments in the road network by shifting a prior position density which had been determined along the plurality of road segments by a distance traveled by the vehicle since the prior position density had been determined. Then, the intermediate position density is modified to take into account sensor-derived data received since the prior position density had been determined to form a new position density. The sensor-derived data include data indicating three metrics, namely (1) a position of the vehicle, (2) a heading of the vehicle, and (3) a curvature history. The curvature history represents a change of heading of the vehicle as a function of distance. Then, the position of the vehicle is determined to be that location along the plurality of road segments at which the new position density is greatest. Also disclosed is a program and method that operate when it has been determined that the vehicle has just completed a turn. According to this program and method, processed data values from the sensors that indicate the vehicle position are adjusted to correspond to a position along the road network as represented by the geographic database. Further, if it has been determined that the vehicle is located on a straight road segment after having completed a turn, processed data values of the sensors that indicate a vehicle heading are adjusted to correspond to the heading of the straight road segment upon which the vehicle has been determined to be located.

Een programma en een methode worden onthuld dat het bepalen van een positie van een voertuig met betrekking tot een wegensnet voorzien dat door een geografisch gegevensbestand wordt vertegenwoordigd. Een middenpositiedichtheid wordt bepaald langs een meerderheid van wegsegmenten in het wegensnet door een vroegere positiedichtheid te verplaatsen die langs de meerderheid van wegsegmenten door een afstand bepaald was die door het voertuig wordt gereist aangezien de vroegere positiedichtheid was bepaald. Dan, wordt de middenpositiedichtheid gewijzigd om met sensor-afgeleide ontvangen gegevens rekening te houden aangezien de vroegere positiedichtheid was bepaald om een nieuwe positiedichtheid te vormen. De sensor-afgeleide gegevens omvatten gegevens die op drie metriek wijzen, namelijk (1) een positie van het voertuig, (2) een rubriek van het voertuig, en (3) een krommingsgeschiedenis. De krommingsgeschiedenis vertegenwoordigt een verandering van rubriek van het voertuig als functie van afstand. Dan, wordt de positie van het voertuig bepaald om die plaats langs de meerderheid van wegsegmenten te zijn waarbij de nieuwe positiedichtheid het grootst is. Ook onthuld worden een programma en een methode dat werken wanneer men heeft bepaald dat het voertuig net een draai heeft voltooid. Volgens deze programma en methode, worden de verwerkte gegevenswaarden van de sensoren die op de voertuigpositie wijzen aangepast om aan een positie langs het wegensnet te beantwoorden zoals die door het geografische gegevensbestand wordt vertegenwoordigd. Verder, als men heeft bepaald dat het voertuig op een recht wegsegment na de voltooiing van een draai wordt gevestigd, worden de verwerkte gegevenswaarden van de sensoren die op een voertuigrubriek wijzen aangepast om aan de rubriek van het rechte wegsegment te beantwoorden waarop het voertuig om is bepaald worden gevestigd.