The apparatus has four links pivotally coupled together. First and second links each includes a first portion having an angular portion extending therefrom at an angle of between 120-135 degrees. The first link is pivotally coupled to the angular portion of the second link; the third link is pivotally coupled to the second link at about the juncture of its angular portion and its first portion; and the fourth link is pivotally coupled to the third link and to the first link at about the juncture of its angular portion and its first portion. The first portion of the second link is employed for holding a tool or a utility device thereto. A first linear actuator is pivotally coupled to the pivotal connection between the third and fourth links and a second linear actuator is pivotally coupled to the angular portion of the first link. The first linear actuator can impart linear movement to the second link in a given direction and the second linear actuator can impart linear movement to the second link in a different direction. The two linear actuators when activated simultaneously can impart a curvilinear trajectory to the second link. The effective length of each of the first and third links between their pivotal connections is equal to R and the effective length of each of the second and fourth links between their pivotal connections is equal to r. The ratio R/r is equal to a magnitude of 3 to 7.

Het apparaat heeft vier samen van groot belang gekoppelde verbindingen. Eerst en tweede verbindt elk omvat een eerste gedeelte dat een hoekig gedeelte heeft dat zich daarvan bij een hoek van tussen 120-135 graden uitbreidt. De eerste verbinding wordt van groot belang gekoppeld aan het hoekige gedeelte van de tweede verbinding; de derde verbinding wordt van groot belang gekoppeld aan de tweede verbinding bij ongeveer de verbinding van zijn hoekig gedeelte en zijn eerste gedeelte; en de vierde verbinding wordt van groot belang gekoppeld aan de derde verbinding en aan de eerste verbinding bij ongeveer de verbinding van zijn hoekig gedeelte en zijn eerste gedeelte. Het eerste gedeelte van de tweede verbinding is aangewend voor daaraan het houden van een hulpmiddel of een nutsapparaat. Eerste lineaire actuator wordt van groot belang gekoppeld aan de centrale verbinding tussen de derde en vierde verbindingen en tweede lineaire actuator wordt van groot belang gekoppeld aan het hoekige gedeelte van de eerste verbinding. Eerste lineaire actuator kan lineaire beweging aan de tweede verbinding in een bepaalde richting verlenen en tweede lineaire actuator kan lineaire beweging aan de tweede verbinding in een verschillende richting verlenen. Twee lineaire actuators wanneer gelijktijdig geactiveerd kunnen een kromlijnige baan aan de tweede verbinding verlenen. De efficiënte lengte van elk van het eerste en derde verband tussen hun centrale verbindingen is gelijk aan R en de efficiënte lengte van elk van het tweede en vierde verband tussen hun centrale verbindingen is gelijk aan r. De verhouding R/r is gelijk aan een omvang van 3 tot 7.