A group of bolts are suppled into a placing surface of a tray, an isolated bolt is searched for by a visual sensor, and its deviation from a standard position at the time of teaching is determined. The isolated bolt is picked up by a robot that has been taught how to pick up an isolated bolt laying in a standard position. The position of the robot's hand is corrected according to the deviation from the standard position before the robot attempts to pick up the located isolated bolt. If no isolated bolt is found, a shaking device 1 is operated to loosen the piled-up bolts, and a new isolated bolt is again searched for by the visual sensor. The isolated bolt, if found, is picked up. The picking-up operation may be performed by searching for an isolated small set of bolts using a three-dimensional visual sensor. The oscillating excitation can also be provided by a robot. Also, the piled-up bolts may be loosened or disentangled using a robot equipped with a tool for leveling the pile of bolts or by using a gas jet.

Eine Gruppe Schraubbolzen sind suppled in eine setzenoberfläche eines Behälters, wird ein lokalisierter Schraubbolzen nach vorbei einem Sicht-Sensor gesucht, und seine Abweichung von einer Standardposition zu der Zeit des Unterrichts wird festgestellt. Der lokalisierte Schraubbolzen wird durch einen Roboter aufgehoben, der unterrichtet worden ist, wie man einen lokalisierten Schraubbolzen aufhebt, der in eine Standardposition legt. Die Position der Hand des Roboters wird entsprechend der Abweichung von der Standardposition bevor die Roboterversuche, den lokalisierten lokalisierten Schraubbolzen aufzuheben behoben. Wenn kein lokalisierter Schraubbolzen gefunden wird, wird eine rüttelnde Vorrichtung 1 bearbeitet, um die angehäuften-oben Schraubbolzen zu lösen, und ein neuer lokalisierter Schraubbolzen wird wieder nach durch dem Sicht-Sensor gesucht. Der lokalisierte Schraubbolzen, wenn er gefunden wird, wird aufgehoben. Der aufnehmende Betrieb kann durchgeführt werden, indem man nach einem lokalisierten kleinen Satz Schraubbolzen mit einem dreidimensionalen Sicht-Sensor sucht. Die oszillierende Erregung kann von einem Roboter auch zur Verfügung gestellt werden. Auch die angehäuften-oben Schraubbolzen können mit einem Roboter gelöst werden oder entwirrt werden, der mit einem Werkzeug für das Planieren des Stapels der Schraubbolzen ausgerüstet wird oder indem man einen Gasstrahl verwendet.