In a danger deciding means for a vehicle, information which changes according to the road structure around a vehicle concerned is acquired. When a plurality of images obtained by picking up different monitoring regions are received, on the basis of the acquired information, the image of the region which must be monitored is selected from the plurality of images. The selected image is processed to detect the approaching degree of an approaching object. On basis of the approaching degree, danger of contact or collision with the approaching object is decided.

In entscheidenen Mitteln einer Gefahr für einen Träger, werden Informationen, die entsprechend der Straße Struktur um einen betroffenen Träger ändert, erworben. Wenn eine Mehrzahl der Bilder, die erhalten werden, indem man herauf unterschiedliche überwachenregionen auswählt, auf der Grundlage von die erworbenen Informationen, das Bild der Region empfangen werden, die überwacht werden muß, wird von der Mehrzahl von Bildern vorgewählt. Das vorgewählte Bild wird verarbeitet, um den nähernden Grad eines nähernden Gegenstandes zu ermitteln. Auf Grundlage des nähernden Grads, wird Gefahr des Kontaktes oder Zusammenstoß mit dem nähernden Gegenstand entschieden.