A parallel mechanism is capable of positioning and orienting an end platform with up to six or more degrees of freedom. In preferred embodiments, the mechanism includes six links having a first and second ends. The first end is connected to an end platform for supporting a tool, while the second end is connected to an actuator capable of translating the second end. A rotational drive mechanism may be provided for rotating an object mounted on the end platform at varying orientations of the end platform independently of movement of the end platform as a whole. The links may be curved in order to avoid interference between adjoining links, thereby permitting an increased range of motion and improved dexterity of the mechanism.

Параллельный механизм способен располагать и ориентировать платформу конца с up to 6 или больше степеней свободы. В предпочитаемые воплощения, механизм вклюает 6 соединений имея первые и вторые концы. Первый конец соединен к платформе конца для поддерживать инструмент, пока второй конец соединен к приводу способному переводить второй конец. Вращательный механизм привода может быть обеспечен для поворачивать предмет установленный на платформе конца на меняя ориентациях платформы конца независимо движения платформы конца в целом. Соединения могут быть изогнуты для избежания взаимодействия между граничащими соединениями, таким образом позволяя увеличенный ряд движения и улучшенный dexterity механизма.