Apparatus and method is provided for performing detailed mine detection over variable terrain. An articulated robotic scanner comprises an articulated arm mounted to any vehicle such as a robot. One or more mine detectors mounted at the end of the arm. The arm operates autonomously to repetitively sweep the mine detector in ever forward advancing side-to-side arcs over the terrain. The vehicle can operate autonomously or be tele-operated. The position of the mine detector is monitored and known with respect to a known coordinate system. Sensors measure their position relative to the ground and relative to known co-ordinates of the mine detector. A controller determines the relative position of the ground and the mine detector and dynamically adjusts the mine detector's position to maintain a constant separation over variable terrain without ever contacting the ground or objects thereon.

Прибор и метод обеспечены для выполнять детальное обнаружение шахты над переменным terrain. Артикулированный робототехнический блок развертки состоит из артикулированной рукоятки установленной к любому кораблю such as робот. One or more детекторы шахты установили на конце рукоятки. Рукоятка работает автономно repetitively для того чтобы подмести детектор шахты в всегда передних выдвигаясь side-to-side дугах над terrain. Корабль может работать автономно или теле-rabotat6s4. Положение детектора шахты проконтролировано и знано по отношению к знанной системе координат. Датчики измеряют их положение по отношению к земле и по отношению к после того как они знаны координируют детектора шахты. Регулятор обусловливает относительное положение земли и детектора шахты и dynamically регулирует положение детектора шахты для поддержания постоянн разъединения над переменным terrain без всегда контактировать землю или предметы thereon.