An arm structure for anthropomorphic robots minimizes the occurrence of a singularity state of a shoulder joint assembly while the arm of the anthropomorphic robot is normally working, for thereby allowing the arm to operate smoothly. The position and posture of first through third joints (11), (13), (15) of a shoulder joint assembly (5) and the position of an elbow joint assembly (6) with respect to the third joint (15) are established such that the elbow joint assembly (6) is located above a horizontal plane lying through the point of intersection of the axes (10), (12), (14) of the first through third joints (11), (13), (15), while the shoulder joint assembly (5) is operated into a singularity state wherein the first axis (10) of the first joint (11) and the third axis (14) of the third joint (15) are aligned with each other and the elbow joint assembly (6) is positioned laterally of a torso (1).

Een wapenstructuur voor antropomorfe robots minimaliseert het voorkomen van een bijzonderheidsstaat van een schouder gezamenlijke assemblage terwijl het wapen van de antropomorfe robot normaal, voor daardoor het toestaan van het wapen om regelmatig te werken werkt. Het standpunt en de houding van eerst door derde verbindingen (11), (13), worden (15) van een schouder gezamenlijke assemblage (5) en de positie van een elleboog gezamenlijke assemblage (6) met betrekking tot derde verbinding (15) bepaald dusdanig dat elleboog gezamenlijke assemblage (6) boven een horizontaal vliegtuig gevestigd wordt dat door het punt van kruising van assen (10), (12), (14) van de eerste door derde verbindingen (11), (13), (15) ligt, terwijl schouder gezamenlijke assemblage (5) in een bijzonderheidsstaat in werking wordt gesteld waarin eerste as (10) van eerste verbinding (11) en derde as (14) van derde verbinding (15) worden gericht op elkaar en elleboog gezamenlijke assemblage (6) is