The operational burden and uncomfortable feeling given to a driver by automatically restoring the disturbance in the vehicle attitude of a vehicle caused by a collision avoidance control, is reduced when avoiding a collision between the vehicle and an oncoming vehicle by automatic steering. When there is a possibility of a collision between the vehicle and an oncoming vehicle, the collision with the oncoming vehicle is avoided by supplying a lateral movement control current I.sub.1 having a sinusoidal shape to the actuator of the electric power steering device, to move the vehicle laterally. The yaw angle of the vehicle is detected by integrating the yaw rate simultaneously with the start of the lateral movement, and in order to return the vehicle attitude of the vehicle to its original state by converging the yaw angle to 0 in the final stage of the lateral movement, a yaw angle correction control current I.sub.2 is superimposed on the lateral movement control current I.sub.1 and supplied to the actuator. Thus, after avoiding a collision with the oncoming vehicle, the disturbance in the vehicle attitude can automatically be restored and the operational burden and uncomfortable feeling given to the driver can be reduced.

Το λειτουργικό φορτίο και το ανήσυχο συναίσθημα που δίνονται σε έναν το οδηγό με αυτόματα να αποκαταστήσουν τη διαταραχή στην τοποθέτηση οχημάτων ενός οχήματος που προκαλείται από έναν έλεγχο αποφυγής σύγκρουσης, μειώνονται κατά αποφυγή μιας σύγκρουσης μεταξύ του οχήματος και ενός επικείμενου οχήματος από την αυτόματη οδήγηση. Όταν υπάρχει μια δυνατότητα μιας σύγκρουσης μεταξύ του οχήματος και ενός επικείμενου οχήματος, η σύγκρουση με το επικείμενο όχημα αποφεύγεται με την παροχή ενός πλευρικού ελέγχου τρέχον I.sub.1 μετακίνησης που έχει μια ημιτονοειδή μορφή στον ενεργοποιητή της συσκευής οδήγησης ηλεκτρικής ενέργειας, για να κινήσει το όχημα πλευρικά. Η γωνία παρεκκλίσεων του οχήματος ανιχνεύεται με να ενσωματώσει το ποσοστό παρεκκλίσεων ταυτόχρονα με την έναρξη της πλευρικής μετακίνησης, και προκειμένου να επιστραφεί η στάση οχημάτων του οχήματος απέναντι στο αρχικό κράτος του από τη συγκλίνουσα γωνία παρεκκλίσεων σε 0 στο τελικό στάδιο της πλευρικής μετακίνησης, ένας έλεγχος τρέχον I.sub.2 διορθώσεων γωνίας παρεκκλίσεων επιβάλλεται στον πλευρικό έλεγχο τρέχον I.sub.1 μετακίνησης και παρέχεται στον ενεργοποιητή. Κατά συνέπεια, μετά από να αποφύγει μια σύγκρουση με το επικείμενο όχημα, η διαταραχή στην τοποθέτηση οχημάτων μπορεί αυτόματα να αποκατασταθεί και το λειτουργικό φορτίο και το ανήσυχο συναίσθημα που δίνονται στον οδηγό μπορούν να μειωθούν.