A method and apparatus are provided for positioning a head based on a control signal and a cancellation signal. In the method and apparatus, a sensor located in the disc drive is capable of generating sensor data samples at a sensor data rate that is different from a servo data rate. A data enlarger inserts additional data samples between the sensor data samples to produce enlarged data that is filtered to produce filtered data, which is decimated to form decimated sensor data at the servo data rate. A cancellation component converts the decimated sensor data into a cancellation signal that may be combined with a control signal to control the actuator. A sensor chip is also provided that includes a sensing element and a sigma-delta circuit that cooperate to generate sensor samples at a sensor data rate and a buffer that stores sensor samples at the sensor data rate.

Um método e um instrumento são fornecidos posicionando uma cabeça baseada em um sinal de controle e em um sinal do cancelamento. No método e no instrumento, um sensor situado na movimentação de disco é capaz de gerar amostras dos dados do sensor em uma taxa de dados do sensor que seja diferente de uma taxa de dados servo. Um enlarger dos dados introduz amostras adicionais dos dados entre as amostras dos dados do sensor aos dados ampliados produto que são filtrados para produzir os dados filtrados, que são dizimados para dar forma a dados dizimados do sensor na taxa de dados servo. Um componente do cancelamento converte os dados dizimados do sensor em um sinal do cancelamento que possa ser combinado com um sinal de controle controlar o atuador. Uma microplaqueta do sensor é também contanto que inclui um elemento detetando e um circuito do sigma-delta que cooperem para gerar amostras do sensor em uma taxa de dados do sensor e em um amortecedor que armazene amostras do sensor na taxa de dados do sensor.