The invention relates to a protective device for a clean robot that includes a base 7 in which actuators 4 and 5 for driving a robot arm 3 are accommodated; a translational guide 8 for causing the base 7 to travel in a rectilinear direction; and a robot controller 10 that drives and controls the drive motor 4A and 5A of the robot arm 3 and an actuator 9 of the translational guide 8; wherein the protective device further includes acceleration sensors 11, which are disposed in the base 7 and are provided in respective axes so that they can detect an impact, when the clean robot 1 interferes with a surrounding substance, as vibration acceleration in the three-dimensional directions; an interference detecting device 13 that outputs a pulse when the detection signals of the acceleration sensors 11 of the respective axes exceed the threshold values that will become standards; and the first AND circuit that converts signals outputted from the interference detection means of the respective axes to interference signals, and the drive motors 4A and 5A for the robot arm 3 and the actuator for driving the translation guide 8 are stopped; whereby it is possible to prevent an internally incorporated speed reducer in the robot from being damaged.

Вымысел относит к защитному приспособлению для чистого робота вклюает основание 7 в приводах 4 и 5 для управлять рукояткой 3 робота приспособьте; поступательный направляющий выступ 8 для причинять основание 7 переместить в прямолинейное направление; и регулятор 10 робота управляет и контролирует приводной двигатель 4ЈA и 5ЈA рукоятки 3 робота и привода 9 поступательного направляющего выступа 8; при котором защитное приспособление более дальнейшее вклюает датчики 11 ускорения, которые размещаны в основании 7 и обеспечены в соответственно осях так, что они смогут обнаружить удар, когда чистый робот 1 помешает с окружающим веществом, как ускорение вибрации в трехмерных направлениях; взаимодействие обнаруживая приспособление 13 выводит наружу ИМП ульс когда сигналы обнаружения датчиков 11 ускорения соответственно осей превысят порогового значение станут стандартами; и остановлены первое И цепь преобразовывает сигналы outputted от середин обнаружения взаимодействия соответственно осей к сигналам взаимодействия, и приводных двигателей 4ЈA и 5ЈA для рукоятки 3 робота и привода для управлять направляющим выступом 8 перевода; whereby по возможности предотвратить внутренне включаемый редуктор скорости в роботе от быть поврежденным.