A method for determining a number of load parameters (m.sub.l, x.sub.l, r.sub.l, .alpha..sub.l, I.sub.x, I.sub.y, I.sub.z) for a load (6) which is carried by a manipulator. The manipulator comprises a number of links (2,3,4) which are movable in relation to one another, a handling member (5) for supporting a tool, which handling member is movable in relation to said links, a number of axes (A1-A6) around which the links or the handling member are/is movable as well as a motor for each axis which drives the movement of the axis in accordance with supplied reference values for the torque of the motor. According to the method, the manipulator adopts two selected axis configurations. A number of identification axes are appointed. The manipulator is run such that the identification axes carry out a plurality of movements according to predetermined patterns. During these movements, the motor torque and the axis angle are measured. The moments of gravitational force of the identification axes are calculated on the basis of measured motor torques during a first movement. The mass inertia is calculated with correlation between measured motor torques and calculated acceleration during a second movement. The load parameters are calculated from the calculated moments of gravitational force and the mass inertias with the aid of the movement equations of the identification axes.

Une méthode pour déterminer un certain nombre de paramètres de charge (m.sub.l, x.sub.l, r.sub.l, alpha..sub.l, I.sub.x, I.sub.y, I.sub.z) pour une charge (6) qui est portée par un manipulateur. Le manipulateur comporte un certain nombre de liens (2.3.4) qui sont mobiles par rapport à un un autre, un membre de manipulation (5) pour soutenir un outil, qui la manipulation du membre est mobile par rapport à lesdits liens, un certain nombre de haches (dont A1-A6) autour les liens ou le mobilier amovible de manipulation du membre are/is aussi bien qu'un moteur pour chaque axe qui conduit le mouvement de l'axe selon des valeurs de référence assurées pour le couple du moteur. Selon la méthode, le manipulateur adopte deux configurations choisies d'axe. Un certain nombre de haches d'identification sont nommées. Le manipulateur est couru tels que les haches d'identification effectuent une pluralité de mouvements selon les modèles prédéterminés. Pendant ces mouvements, le couple de moteur et l'angle d'axe sont mesurés. Les moments de la force de la gravité des haches d'identification sont calculés sur la base des couples mesurés de moteur pendant un premier mouvement. L'inertie de masse est calculée avec la corrélation entre les couples mesurés de moteur et l'accélération calculée pendant un deuxième mouvement. Les paramètres de charge sont calculés à partir des moments calculés de la force de la gravité et des inertias de masse à l'aide des équations de mouvement des haches d'identification.