A method provides an exact measurement of the tool center point (TCP) being carried out, preferably in the whole working area of the robot. In this measurement, the robot moves very slowly so that little heat is generated by the driving assemblies and the temperature gradients are as low as possible. The measurement can be made, for example, using a high-precision laser distance and angle measurement system. The measurement is carried out such that a measuring point is moved to working area points and then the deviations of the positions and/or orientations of the measuring point are determined using the laser distance and angle measurement system, i.e. a nominal/actual comparison is made. The TCP can preferably serve as the measuring point. The point must always be selected so that the positioning and orientation deviations of the kinematic chain with respect to the PCT can be determined with sufficient accuracy.

Μια μέθοδος παρέχει μια ακριβή μέτρηση του κεντρικού σημείου εργαλείων (TCP) που υλοποιείται, κατά προτίμηση σε ολόκληρη την περιοχή εργασίας του ρομπότ. Σε αυτήν την μέτρηση, το ρομπότ κινείται πολύ αργά έτσι ώστε λίγη θερμότητα παράγεται από τις οδηγώντας συνελεύσεις και οι κλίσεις θερμοκρασίας είναι όσο το δυνατόν χαμηλότερες. Η μέτρηση μπορεί να γίνει, παραδείγματος χάριν, χρησιμοποιώντας ένα μεγάλης ακρίβειας σύστημα μέτρησης απόστασης και γωνίας λέιζερ. Η μέτρηση πραγματοποιείται έτσι ώστε ένα σημείο μέτρησης κινείται προς τα σημεία λειτουργώντας περιοχής και έπειτα οι αποκλίσεις των θέσεων ή/και των προσανατολισμών του σημείου μέτρησης καθορίζονται χρησιμοποιώντας το σύστημα μέτρησης απόστασης και γωνίας λέιζερ, δηλ. μια ονομαστική/πραγματική σύγκριση γίνεται. Το TCP μπορεί κατά προτίμηση να χρησιμεύσει ως το σημείο μέτρησης. Το σημείο πρέπει πάντα να επιλεχτεί έτσι ώστε οι αποκλίσεις προσδιορισμού θέσης και προσανατολισμού της κινηματικής αλυσίδας όσον αφορά το PCT μπορούν να καθοριστούν με την ικανοποιητική ακρίβεια.