A force feedback interface device including safety features. The interface device includes a sensor that senses the position of a user manipulatable object in a degree of freedom and provides a sensor signal indicating the position of the user manipulatable object to a host computer. An actuator of the device applies a force to the user manipulatable object in the degree of freedom. A safety switch of the interface device disables the actuator when the user is not using the interface device and enables the actuator when the user is using the device. A device is included in the interface device to execute a force ramping process when the safety switch enables the actuator, the force ramping process causing the force to be produced at a reduced magnitude and slowly increased to a desired magnitude over a period of time to avoid an abrupt application of initial force.

Um dispositivo da relação do gabarito da força including características de segurança. O dispositivo da relação inclui um sensor que detete a posição de um objeto manipulatable do usuário em um grau de liberdade e forneça um sinal do sensor que indica a posição do objeto manipulatable do usuário a um computador de anfitrião. Um atuador do dispositivo aplica uma força ao objeto manipulatable do usuário no grau de liberdade. Um interruptor de segurança do dispositivo da relação incapacita o atuador quando o usuário não está usando o dispositivo da relação e permite o atuador quando o usuário está usando o dispositivo. Um dispositivo está incluído no dispositivo da relação para executar um processo ramping da força quando o interruptor de segurança permite o atuador, o processo ramping da força que faz com que a força seja produzida em um valor reduzido e aumentada lentamente a um valor desejado sobre um período de hora de evitar uma aplicação abrupta da força inicial.