The attitude of a tiltable body is tracked and controlled on the basis of signals outputted from gyros and tilt sensors. The signals outputted from the gyros are transformed and integrated to produce estimated position information in the form of a modified quaternion in which the yaw component is constrained to a zero value. Modified quaternion information in the same form is also generated from signals outputted from the tilt sensor and is used to detect and correct an error component in the estimated position information. Gyro drift is also corrected based on the output of the tilt sensor.

La actitud de un cuerpo tiltable se sigue y controlado en base de señales outputted de los girocompases y de los sensores de la inclinación. Se transforman las señales outputted de los girocompases e integrado para producir estimaba la información de la posición en la forma de un quaternion modificado en el cual el componente del desvío se obliga a un valor cero. La información modificada del quaternion en la misma forma también se genera de señales outputted del sensor de la inclinación y se utiliza detectar y corregir un componente del error en la información estimada de la posición. La deriva del girocompás también se corrige basada en la salida del sensor de la inclinación.