A robot controller having a function of monitoring abnormality of a robot operation to prevent an accident by stopping supply of energy or operational substance to an operational tool when the operational tool is abnormally stopped. Motion command pulses for a robot motion are obtained by computing operations when a motion statement of the operation program is read out and stored in a shared memory. Motors for driving respective robot axes are driven based on the motion command pulses. When an I/O output command is issued on a signal line to actuate an arc welder, the operation control software demands to set a predetermined waiting time period to a timer. The managing software demands to start a countdown of the timer and informs the operation control software of an elapse of the set waiting time period. The operation control software determines that an abnormality has occurred if all of the present motion command pulses stored in the shared memory are zero, and turns off the signal line to forcedly terminates the actuation of the operational tool. In the midst of the operation, if the operational tool remains unmoved over a predetermined time period, it is also determined that an abnormality has occurred and the operation is forcedly terminated.

Un regulador de la robusteza que tiene una función de supervisar anormalidad de una operación de la robusteza para prevenir un accidente parando la fuente de la energía o de la sustancia operacional a una herramienta operacional cuando la herramienta operacional se para anormalmente. Los pulsos del comando del movimiento para un movimiento de la robusteza son obtenidos computando operaciones cuando una declaración del movimiento del programa de la operación se lee hacia fuera y se almacena en una memoria compartida. Los motores para conducir las hachas respectivas de la robusteza se conducen basaron en los pulsos del comando del movimiento. Cuando un comando de la salida de I/O se publica en una línea de señales de actuar un soldador del arco, el software de control de la operación exige fijar un período predeterminado del tiempo de espera a un contador de tiempo. El software de manejo exige comenzar una cuenta descendiente del contador de tiempo e informa al software de control de la operación un pasaje del período determinado del tiempo de espera. El software de control de la operación se determina que una anormalidad ha ocurrido si todos los actuales pulsos del comando del movimiento almacenados en la memoria compartida son cero, y da vuelta apagado a la línea de señales forcedly termina la impulsión de la herramienta operacional. En el medio de la operación, si el restos operacional de la herramienta unmoved el excedente al período predeterminado, también se determina que ha ocurrido una anormalidad y la operación forcedly está terminada.