A braking force control device is provided in which wheel speeds of respective wheels of a vehicle are detected. On the basis of detected wheel speeds, a road surface .mu. slope, which is a slope of a coefficient of friction .mu. between a wheel and a road surface, is estimated for each wheel. On the basis of the road surface .mu. slope estimated for each wheel, a braking force of each wheel is controlled such that the braking force of each wheel is adjusted.

Um dispositivo freando do controle da força é fornecido em que as velocidades da roda das rodas respectivas de um veículo são detectadas. Na base de velocidades detectadas da roda, uma inclinação do mu. da superfície de estrada, que seja uma inclinação de um coeficiente do mu. da fricção entre uma roda e uma superfície de estrada, é estimada para cada roda. Na base da inclinação do mu. da superfície de estrada estimada para cada roda, uma força freando de cada roda é controlada tais que a força freando de cada roda está ajustada.