A wrist mechanism of an industrial robot is described which have a first ring-shaped hollow reduction unit secured to an arm of the robot, and a first hollow drive tube and a second ring-shaped hollow reduction unit secured to an output shaft of the first reduction unit, respectively. The wrist mechanism further have a second hollow drive tube and a third ring-shaped hollow reduction unit secured to an output shaft of the second reduction unit, respectively, and a third hollow drive tube secured to an output shaft of the third hollow reduction unit rotatably around a first axis. The first, second and third hollow drive tubes are connected to first, second and third wrist elements, respectively, to rotate each of the wrist elements relative to each other, which leave a hollow space inside thereof free for passage of supply cables and pipes which are to be connected to a tool being secured to the robot wrist.

Ένας μηχανισμός καρπών ενός βιομηχανικού ρομπότ περιγράφεται που εξασφαλίζουν μια πρώτη ring-shaped κοίλη μονάδα μείωσης που εξασφαλίζονται σε έναν βραχίονα του ρομπότ, και έναν πρώτο κοίλο σωλήνα κίνησης και μια δεύτερη ring-shaped κοίλη μονάδα μείωσης σε έναν άξονα παραγωγής της πρώτης μονάδας μείωσης, αντίστοιχα. Ο μηχανισμός καρπών περαιτέρω εξασφαλίζει έναν δεύτερο κοίλο σωλήνα κίνησης και μια τρίτη ring-shaped κοίλη μονάδα μείωσης σε έναν άξονα παραγωγής της δεύτερης μονάδας μείωσης, αντίστοιχα, και ενός τρίτου κοίλου σωλήνα κίνησης που εξασφαλίζεται σε έναν άξονα παραγωγής της τρίτης κοίλης μονάδας μείωσης περιστροφικά γύρω από έναν πρώτο άξονα. Οι πρώτοι, δεύτεροι και τρίτον κοίλοι σωλήνες κίνησης συνδέονται με πρώτα, δεύτερα και τρίτα στοιχεία καρπών, αντίστοιχα, για να περιστραφούν κάθε ένα από τα στοιχεία καρπών ο ένας σχετικά με τον άλλον, τα οποία αφήνουν ένα κοίλο διαστημικό εσωτερικό επ' αυτού ελεύθερο για τη μετάβαση των καλωδίων και των σωλήνων ανεφοδιασμού που πρόκειται να συνδεθούν με ένα εργαλείο που εξασφαλίζεται στον καρπό ρομπότ.