A wrist mechanism of an industrial robot is described which comprise first, second and third wrist elements rotatably supported relative to each other around respective rotation axes which are mutually inclined, which leaves a hollow space inside thereof free for passage of supply cables and pipes which are to be connected to a tool being secured to the robot wrist. The second and third wrist elements carries first and second ring-shaped hollow reduction units, and their respective output shafts rotates the second and third wrist elements, respectively, thereby the amounts of backlashes and flank wears in the transmitting gears as well as the amounts of reflected rotational movements of the second and third wrist elements affected by the rotational movements of the first and second wrist elements are reduced within fractions of the reduction ratios of each of the reduction units, which result the controllings of the positionings of the wrist elements become easy and accuracies thereof are increased.

Un mécanisme de poignet d'un robot industriel est qui comportent d'abord, les deuxièmes et troisième éléments décrits de poignet rotativement soutenus relativement à l'un l'autre autour des haches respectives de rotation qui sont mutuellement inclinées, qui laisse un intérieur creux de l'espace en librement pour le passage des câbles et des pipes d'approvisionnement qui doivent être reliés à un outil étant fixé au poignet de robot. Les deuxièmes et troisième éléments de poignet porte les unités creuses d'abord et en second lieu de forme annulaire de réduction, et leurs axes de rendement respectifs tourne le deuxième et les troisième éléments de poignet, les quantités de jeux de denture et le flanc respectivement, de ce fait porte dans les vitesses de transmission aussi bien que les quantités de mouvements de rotation reflétés du deuxième et les troisième éléments de poignet affectés par les mouvements de rotation des premiers et deuxièmes éléments de poignet sont réduits dans des fractions des rapports de réduction de chacune des unités de réduction, qui résultent les controllings des positionings des éléments de poignet deviennent faciles et des exactitudes en sont augmentées.