A man-machine interface is disclosed which provides force information to sensing body parts. The interface is comprised of a force-generating device (106) that produces a force which is transmitted to a force-applying device (102) via force-transmitting means (104). The force-applying device applies the generated force to a sensing body part. A force sensor associated with the force-applying device and located in the force applicator (126) measures the actual force applied to the sensing body part, while angle sensors (136) measure the angles of relevant joint body parts. A force-control unit (108) uses the joint body part position information to determine a desired force value to be applied to the sensing body part. The force-control unit combines the joint body part position information with the force sensor information to calculate the force command which is sent to the force-generating device.

Un'interfaccia dell'uomo-macchina è rilevata che fornisce le informazioni della forza a percepire le parti di corpo. L'interfaccia è contenuta un dispositivo digenerazione (106) che producono una forza che è trasmessa ad un dispositivo d'applicazione (102) via i mezzi forza-trasmettenti (104). Il dispositivo d'applicazione applica la forza generata ad una parte di corpo di rilevamento. Un sensore della forza connesso con il dispositivo d'applicazione e situato nell'applicatore della forza (126) misura la forza reale applicata alla parte di corpo di rilevamento, mentre i sensori di angolo (136) misurano gli angoli delle parti di corpo unite relative. Un'unità di forza-controllo (108) usa le informazioni unite di posizione della parte di corpo per determinare un valore voluto della forza da applicare alla parte di corpo di rilevamento. L'unità di forza-controllo unisce le informazioni unite di posizione della parte di corpo con le informazioni del sensore della forza per calcolare l'ordine della forza che è trasmesso al dispositivo digenerazione.