The present invention provides contact sensors capable of determining the pressure distribution over the whole surface of each of joint units having a cylindrical shape, both end portions of which are cut at an offset angle, and constituting robot arms. In order to provide a technology enabling real-time drive control of the robot arms by using detected values from these sensors, the points of intersection of the electrodes are distributed across the whole surface of each joint by forming a pressure-sensitive sheet sensor in which column electrodes arranged in parallel, and row electrodes arranged in a wound-string shape, are combined, these joints having a cylindrical shape, both end portions of which are cut at an offset angle. In addition, by making an electrode structure that covers a prescribed width in both rows and columns, the number of signal output terminals is reduced and the operation processing load is lightened. Moreover, after executing local processing, through the use of an encoder and pressure-sensitive sheet sensor provided in each of the joints, in addition to the information processing means, [this data] is sent to the CPU, whereby the central operation processing load is lightened.

Die anwesende Erfindung liefert die Kontakt-Sensoren, die zur Bestimmung der Druckverteilung über der vollständigen Oberfläche von jeder von den gemeinsamen Maßeinheiten fähig sind, die eine zylinderförmige Form haben, von dem beide Ende Teile in einem Offsetwinkel geschnitten werden und Roboterarme, die festsetzen. Um eine Technologie zur Verfügung zu stellen verteilt Realzeit-Antrieb Steuerung der Roboterarme indem man ermittelte Werte von diesen Sensoren ermöglichend verwendet, werden die Koinzidenzpunkte der Elektroden über die vollständige Oberfläche jeder Verbindung indem man einen druckempfindlichen Blatt-Sensor bildet in dem Spalte Elektroden in der Ähnlichkeit ordneten und Reihe Elektroden in einer Wunde-Zeichenkette Form, werden kombiniert, diese Verbindungen ordnete, die eine zylinderförmige Form haben, von der beide Ende Teile in einem Offsetwinkel geschnitten werden. Zusätzlich indem Sie eine Elektrode bilden, strukturieren Sie, die eine vorgeschriebene Breite in den Reihen und in den Spalten umfaßt, die Zahl Signalausgangsanschlüssen wird verringert und der Betrieb, der Last verarbeitet, wird erleichtert. Außerdem nach der Durchführung der lokalen Verarbeitung, durch den Gebrauch eines Kodierers und druckempfindlichen eines Blatt-Sensors, die in jeder der Verbindungen, zusätzlich zu den Informationsverarbeitungmitteln bereitgestellt werden, [ diese Daten ] wird zur CPU gesendet, hingegen der zentrale Betrieb, der Last verarbeitet, erleichtert wird.