A robot with a base, a first link connected to the base by a shoulder joint, and a second link connected to the first link by an elbow joint. A shoulder motor drives the shoulder joint, and an elbow motor drives the elbow joint. An upper elbow pulley is coupled to the first link. An end effector pulley coupled to the upper elbow pulley, and a dual-bladed end effector driven by the end effector pulley. The diameter of the upper elbow pulley and the diameter of the end effector pulley are related by a 1:2 ratio. Ferro-fluid seals are used to seal each joint. A static seal joins the seams of the links. Each arm link has a particle filter. The robot can communicate electrical signals through the revolute joints with a conductive slip-ring assembly. Alternately, the joint may have an inner cylinder and an outer cylinder, and a cable may be coiled between the cylinders.

Un robot con una base, un primo collegamento collegato alla base da un giunto della spalla e un secondo collegamento ha collegato al primo collegamento da un giunto del gomito. Un motore della spalla guida il giunto della spalla e un motore del gomito guida il giunto del gomito. Una puleggia superiore del gomito è accoppiata al primo collegamento. Una puleggia effector dell'estremità accoppiata alla puleggia superiore del gomito e una puleggia effector guidata effector dell'estremità doppio-a lame per la fine. Il diametro della puleggia superiore del gomito ed il diametro della puleggia effector dell'estremità sono riferiti da un rapporto di 1:2. le guarnizioni del Ferro-liquido sono utilizzate per sigillare ogni giunto. Una guarnizione statica unisce le giunture dei collegamenti. Ogni collegamento del braccio ha un filtro della particella. Il robot può comunicare i segnali elettrici attraverso i giunti del revolute con un complessivo conduttivo dello slip-ring. Alternatamente, il giunto può avere un cilindro interno e un cilindro esterno e un cavo può essere arrotolato fra i cilindri.