A method and apparatus for detecting objects from a sequence of images of a scene containing an object by using two distinct methods for object detection. One is suited for well-lit scenes (e.g., daytime), while the other is suitable for poorly-lit scenes (e.g., nighttime) where the objects have lights mounted on them. Further, the method and apparatus are adaptive to the image statistics of the objects being detected, and can be programmed to filter out "weak" detections that lie below a certain percentile in the observed statistical distribution of image measures. The specific percentile is determined based on whether the scene has been determined to be well- or poorly-lit and whether it contains shadows or not.

Un método y un aparato para detectar objetos de una secuencia de imágenes de una escena que contiene un objeto usando dos métodos distintos para la detección del objeto. Uno se satisface para las escenas bien iluminadas (e.g., día), mientras que el otro es conveniente para pobre-encendio' las escenas (e.g., noche) donde los objetos tienen luces montadas en ellas. Además, el método y los aparatos son adaptantes a la estadística de la imagen de los objetos que son detectados, y se pueden programar para filtrar hacia fuera las detecciones "débiles" que mienten debajo de cierto porcentaje en la distribución estadística observada de las medidas de la imagen. Se determina el porcentaje específico basó encendido si la escena se ha determinado para ser pozo o pobre-se encendio' y si contiene sombras o no.