An improved, versatile robot control system comprises a general purpose computer with a general purpose operating system in electronic communication with a real-time computer subsystem. The general purpose computer includes a program execution module to selectively start and stop processing of a program of robot instructions and to generate a plurality of robot move commands. The real-time computer subsystem includes a move command data buffer for storing the plurality of move commands, a robot move module linked to the data buffer for sequentially processing the moves and calculating a required position for a robot mechanical joint. The real-time computer subsystem also includes a dynamic control algorithm in software communication with the move module to repeatedly calculate a required actuator activation signal from a robot joint position feedback signal.

Un sistema de control mejorado, versátil de la robusteza abarca una computadora de fines generales con un sistema operativo de fines generales en la comunicación electrónica con un subsistema en tiempo real de la computadora. La computadora de fines generales incluye un módulo de la ejecución de programa para comenzar y para parar el proceso de un programa de las instrucciones de la robusteza y para generar selectivamente una pluralidad de comandos del movimiento de la robusteza. El subsistema en tiempo real de la computadora incluye un almacenador intermediario de los datos del comando del movimiento para almacenar la pluralidad de comandos del movimiento, un módulo del movimiento de la robusteza ligado al almacenador intermediario de los datos para secuencialmente procesar los movimientos y calcular una posición requerida para un empalme mecánico de la robusteza. El subsistema en tiempo real de la computadora también incluye un algoritmo dinámico del control en la comunicación del software con el módulo del movimiento para calcular en varias ocasiones una señal requerida de la activación del actuador de una señal de retorno de la posición común de la robusteza.