Techniques and structures are provided for aligning robotic elements with an internal surgical site and each other. Manually positionable linkages support surgical instruments. These linkages maintain a fixed configuration until a brake system is released. While the brake is held in a released mode, the linkage allows the operating room personnel to manually move the linkage into alignment with the surgical site. Joints of the linkage translate the surgical instrument in three dimensions, and orient the surgical instrument about three axes of rotation. Sensors coupled to the joints allow a processor to perform coordinate transformations that can align displayed movements of robotically actuated surgical end effectors with a surgeon's hand inputs at a control station.

As técnicas e as estruturas são fornecidas alinhando elementos robotic com um local cirúrgico interno e. Manualmente os enlaces positionable suportam instrumentos cirúrgicos. Estes enlaces mantêm uma configuração fixa até que um sistema de freio esteja liberado. Quando o freio for prendido em uma modalidade liberada, o enlace permite que o pessoal operando-se do quarto mova manualmente o enlace no alinhamento com o local cirúrgico. As junções do enlace traduzem o instrumento cirúrgico em três dimensões, e orientam o instrumento cirúrgico aproximadamente três machados da rotação. Os sensores acoplados às junções permitem que um processador execute as transformações coordenadas que podem alinhar movimentos indicados de effectors cirúrgicos robotically atuados do fim com as entradas da mão de um cirurgião em uma estação de controle.