A positioning system is disclosed for measuring a position of a vehicle on land, air, and space, using measurements from a global positioning system receiver and an inertial measurement unit. In the present invention, an integrated Kalman filter processes the all-available measurements of the global positioning system: pseudorange, delta range, carrier phase, and the solution of an inertial navigation system. The integrated Kalman filter is a multi-mode, robust kalman filter, in which optimal integrated mode is selected based on the measurement availability and filter stability. The high accurate solution of the inertial navigation system, which is corrected by the Kalman filter, is used to aid on-the-fly resolution of the carrier phase integer ambiguity of global positioning system in order to incorporate the carrier phase measurements into the Kalman filter, and to aid the carrier phase and code tracking loops of the receiver of the global positioning system to improve the receiver jamming and high dynamic resistance.

Позиционная система показана для измерять положение корабля на земле, воздухе, и космосе, использующ измерения от гловального приемника позиционной системы и инерциального блока. В присытствыющем вымысле, процессы интегрированные фильтра Kalman вс-imeh5ies4 измерения гловальной позиционной системы: pseudorange, ряд перепада, участок несущей, и разрешение системы инерциальной навигации. Интегрированный фильтр Kalman будет multi-mode, робастным kalman фильтром, в котором выбран оптимальный интегрированный режим основал на наличии измерения и стабилности фильтра. Высокое точное разрешение системы инерциальной навигации, которая исправлена фильтром Kalman, использовано для помощи on-the-fly разрешения неоднозначности интежера участка несущей гловальной позиционной системы включать измерения участка несущей в фильтр Kalman, и помогать участок и Кодего несущей отслеживая петли приемника гловальной позиционной системы для того чтобы улучшить сжимать приемника и высокое динамическое сопротивление.