A method for the automatic positioning of a vessel, the method including a command source for inputting a desired vessel position or rate to control laws, the control laws for determining a force or moment required for achieving the desired position or rate, an external forces determinant for determining disturbing forces and moments acting on the vessel, a feed forward mechanism for combining the force or moment from the control laws and the disturbing forces and moments, to produce a resultant force and a resultant moment for processing by thrust allocation logic, the thrust allocation logic for determining the allocation of a force and a moment to be generated by propulsion effectors, the propulsion effectors for positioning the vessel, and wherein the thrust allocation logic includess the application of numerical optimization techniques to force and moment allocation.

Een methode voor het automatische plaatsen van een schip, de methode met inbegrip van een bevelbron voor het invoeren van een gewenst schippositie of een tarief om wetten, de controlewetten te controleren voor het bepalen van een kracht of een ogenblik dat voor het bereiken van de gewenste positie of het tarief, een externe krachtendeterminant voor het bepalen van storende krachten en ogenblikken die op het schip, een voer vooruit mechanisme handelen om de kracht of het ogenblik van de controlewetten en de storende krachten en de ogenblikken te combineren, om een resulterende kracht en een resulterend ogenblik voor verwerking door de logica van de duwtoewijzing wordt vereist, de logica van de duwtoewijzing te veroorzaken voor het bepalen van de toewijzing van een kracht en een ogenblik dat door aandrijvingseffectors, de aandrijving moet worden geproduceerd inputting a desired vessel position or rate to control laws, the control laws for determining a force or moment required for achieving the desired position or rate, an external forces determinant for determining disturbing forces and moments acting on the vessel, a feed forward mechanism for combining the force or moment from the control laws and the disturbing forces and moments, to produce a resultant force and a resultant moment for processing by thrust allocation logic, the thrust allocation logic for determining the allocation of a force and a moment to be generated by propulsion effectors, the propulsion effectors for positioning the vessel, and waarin de logica van de duwtoewijzing includess de toepassing van numerieke optimaliseringstechnieken te dwingen en ogenbliktoewijzing.