A computer-assisted method for determining a position and orientation a sensor relative to a scene. The sensor has a plurality of degrees of freedom in position and orientation relative to the scene. The method includes sensing an image of the scene, the sensed image having a plurality of regions such that a sum of degrees of independent constraint of the plurality of regions equals or exceeds the degrees of freedom in position and orientation of the sensor relative to the scene, comparing the plurality of regions of the sensed image to a plurality of regions of a first image of the scene stored in a map, the first stored image representative of a position and orientation of the sensor relative to the scene, and determining sensor position and orientation based on the comparing.

Un metodo su ordinatore per la determinazione una posizione e dell'orientamento un sensore riguardante una scena. Il sensore ha una pluralità di gradi della libertà nella posizione e dell'orientamento riguardante la scena. Il metodo include il rilevamento dell'immagine della scena, l'immagine percepita che ha una pluralità di regioni tali che una somma dei gradi del vincolo indipendente della pluralità di regioni è uguali o eccede i gradi della libertà nella posizione e dell'orientamento del sensore riguardante la scena, confrontante la pluralità di regioni dell'immagine percepita ad una pluralità di regioni di una prima immagine della scena immagazzinata in un programma, il primo rappresentante immagazzinato di immagine di una posizione e l'orientamento del sensore riguardante la scena e determinante la posizione e l'orientamento del sensore basati sul confrontare.