A hybrid control system is provided for controlling the movement of a robot. The hybrid control system includes a singularity detector; a task level controller that receives a motion plan and determines a first set of control commands which are defined in a task space; and a joint level controller that receives the motion plan and determines a second set of control commands which are defined in a joint space. The singularity detector monitors the movement of the robot and detects robot movement in a region about a singularity configuration. When robot movement occurs outside of this region, the task level controller is operable to issue the first set of control commands to the robot. When the robot movement occurs inside of this region, the joint level controller is operable to issue the second set of control commands to the robot. In this way, the hybrid control system ensures feasible robot motion in the neighborhood of and at kinematic singularity configuration.

Een hybride controlesysteem wordt verstrekt voor het controleren van de beweging van een robot. Het hybride controlesysteem omvat een bijzonderheidsdetector; een taak vlak controlemechanisme dat een motieplan ontvangt en een eerste reeks controlebevelen bepaalt die in een taakruimte worden bepaald; en een gezamenlijk vlak controlemechanisme dat het motieplan ontvangt en een tweede reeks controlebevelen bepaalt die in een gezamenlijke ruimte worden bepaald. De bijzonderheidsdetector controleert de beweging van de robot en ontdekt robotbeweging in een gebied over een bijzonderheidsconfiguratie. Wanneer de robotbeweging buiten dit gebied voorkomt, is het taak vlakke controlemechanisme opereerbaar om de eerste reeks controlebevelen aan de robot uit te geven. Wanneer de robotbeweging binnen van dit gebied voorkomt, is het gezamenlijke vlakke controlemechanisme opereerbaar om de tweede reeks controlebevelen aan de robot uit te geven. Op deze wijze, verzekert het hybride controlesysteem uitvoerbare robotmotie in de buurt van en bij kinematische bijzonderheidsconfiguratie.